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          方案解決

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          直角坐標機器人設計流程

          作者:admin時間:2015-06-02 15:11:06點擊數:2427次

              1、使用要求的分析:每一個機器人都是根據特定的要求的產生而設計的,設計的第一步就是要將使用要求分析清楚,確定設計時需要考慮的參數,包括:機器人的定位精度,重復定位精度;機器人的負載大小,負載特性;機器人運動的自由度數量,每自由度的運動行程;機器人的工作周期或運動速度,加減速特性;機器人的運動軌跡,動作的關聯;機器人的工作環境、安裝方式;機器人的運行工作制、運行壽命;其他特殊要求;

              2、 本機械模型初建:機器人從機械結構分大體可分為龍門結構、壁掛結構,垂掛結構,根據安裝空間的要求選擇不同的結構,每種結構的力學特性、運動特性都是不一樣的。后續的設計必須是基于一個確定的結構。 機器人的基本結構圖三

              3、運動性能計算:有關該性能的參數有:平均速度:V=S/t 速度曲線四最大速度:Vmax=at加速度/減速度:a=F/m其中:S為運動行程t為定位運動時間F加速時的驅動力M運動物體質量和

              4、力學特性分析一個機器人是由許多定位單元組成的,每根定位系統都要分析。需要分析的項目如下:水平推力Fx 力學分析圖五正壓力Fz側壓力FyMx、My、Mz5、機械強度校核:每個定位單元,每個梁都要進行校核,尤其雙端支撐梁和懸臂梁。1) 撓度變形計算撓度變形圖六F:負載(N);L:定位單元長度(mm);E:材料彈性模量;I:材料截面慣性矩(mm4);f:撓度形變(mm)

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