1、使用要求的分析：每一個機器人都是根據特定的要求的產生而設計的，設計的第一步就是要將使用要求分析清楚，確定設計時需要考慮的參數，包括：機器人的定位精度，重復定位精度；機器人的負載大小，負載特性；機器人運動的自由度數量，每自由度的運動行程；機器人的工作周期或運動速度，加減速特性；機器人的運動軌跡，動作的關聯；機器人的工作環境、安裝方式；機器人的運行工作制、運行壽命；其他特殊要求；

    2、 本機械模型初建：機器人從機械結構分大體可分為龍門結構、壁掛結構，垂掛結構，根據安裝空間的要求選擇不同的結構，每種結構的力學特性、運動特性都是不一樣的。后續的設計必須是基于一個確定的結構。 機器人的基本結構圖三

    3、運動性能計算：有關該性能的參數有：平均速度：V=S/t 速度曲線四最大速度：Vmax=at加速度/減速度：a=F/m其中：S為運動行程t為定位運動時間F加速時的驅動力M運動物體質量和

    4、力學特性分析一個機器人是由許多定位單元組成的，每根定位系統都要分析。需要分析的項目如下：水平推力Fx 力學分析圖五正壓力Fz側壓力FyMx、My、Mz5、機械強度校核：每個定位單元，每個梁都要進行校核，尤其雙端支撐梁和懸臂梁。1） 撓度變形計算撓度變形圖六F：負載（N）；L：定位單元長度（mm）；E：材料彈性模量；I：材料截面慣性矩(mm4)；f：撓度形變（mm）